Erste urkundliche Erwähnung
Die Siedlung wurde vermutlich im 8. Jahrhundert gegründet und urkundlich wohl 1268 als Albinswil erstmals erwähnt, 1292 wurde sie sicher als Almswiler genannt. Allmannsweiler gehörte zur Stadt Saulgau, kam mit dieser 1298 in Besitz der Habsburger und war bis 1746 Teil Vorderösterreichs. In dieser Zeit gehörte der Ort zum Amt Bierstetten und war ab 1386 an die Truchsessen von Waldburg verpfändet, die ihn ihrerseits ab 1588 an die Grafen von Zimmern und die Herren von Königsegg weiterverpfändeten. 1746 übertrug das Haus Waldburg Besitz und Grundherrschaft an das Kloster Schussenried.
Nach der Säkularisation 1803 kam der Ort mit dem Kloster zunächst an die Grafen von Sternberg-Manderscheid, die aber nie tatsächlich die Herrschaft ausübten. 1806 wurde Allmannsweiler staatshoheitlich Teil des Königreichs Württemberg, 1814 übergaben die Grafen von Sternberg der württembergischen Krone auch den Besitz. Von 1806 bis zu dessen Auflösung war Allmannsweiler Teil des Oberamts Saulgau (ab 1938: Landkreis Saulgau). Am 1. Januar 1973 wurde die Gemeinde Teil des Landkreises Biberach, hat aber kurioserweise nach wie vor die Saulgauer Postleitzahl.